1.1　反馈控制原理

反馈控制是实现自动控制的最基本的方法。反馈控制的基本原理是利用控制装置将被控制对象的输出信号回输到系统的输入端，并与给定值进行比较形成偏差信号，以产生对被控对象的控制作用，使系统的输出量与给定值之差保持在容许的范围之内。反馈控制的基本特征是存在负反馈过程和按偏差进行调节。图22-1-1为电液位置控制系统原理图，其工作原理如下。工作台期望到达某一位置，这一期望位置由输入给系统的指令电压u给定。工作台的实际位置由位移传感器测量，测量值被转换成相应的电压u₂。当工作台的实际位置与期望位置相等时，u₁＝u₂。若二者有差异，则将存在电压差Δu＝u₁－u₂。Δu经放大器放大并驱动电液伺服阀，经阀输出的相应油液压力和流量则驱使液压缸活塞带动工作台移动。由期望位置和实际位置的偏差产生的调节作用，最终实现工作台的实际位置接近于指令给定的期望位置。当某种干扰引起工作台的实际位置产生偏移时，也会由位置偏差产生调节作用，使工作台的位置恢复到原始的状态。基于反馈控制过程中信号在系统内构成一个闭合回路，所以反馈控制通常又叫闭环控制。自动控制系统也称为反馈控制系统或闭环控制系统。

图22-1-1　电液位置控制系统原理图