2-26 视觉传感器有哪些类型？

视觉传感器在智能网联汽车上的应用是以摄像头方式出现的，一般分为单目摄像头、双目摄像头、三目摄像头和环视摄像头，如图2-28所示。

图2-28　视觉传感器类型

（1）单目摄像头　单目摄像头的优点是成本低廉，能够识别具体障碍物的种类，识别准确；缺点是由于其识别原理导致其无法识别没有明显轮廓的障碍物，工作准确率与外部光线条件有关，并且受限于数据库，没有自学习功能。

（2）双目摄像头　相比于单目摄像头，双目摄像头没有识别率的限制，无须先识别，可直接进行测量；直接利用视差计算距离，精度更高；无须维护样本数据库。

（3）三目摄像头　三目摄像头感知范围更大，但同时标定三个摄像头，工作量大。

（4）环视摄像头　环视摄像头一般至少包括4个摄像头，实现360°环境感知。

随着摄像机技术的不断升级，视觉传感器对于外部环境的感知能力也在不断提升。