智能网联汽车环境感知方法主要有基于单一传感器的环境感知方法、基于自组织网络的环境感知方法和基于传感器信息融合的环境感知方法，如图2-2所示。
图2-2 智能网联汽车环境感知方法
① 基于单一传感器的环境感知方法，如超声波传感器、毫米波雷达、激光雷达、视觉传感器等。
② 基于自组织网络的环境感知方法，如V2X通信系统。
③ 基于传感器信息融合的环境感知方法，如采用视觉传感器+毫米波雷达、视觉传感器+超声波传感器融合等。
