2.7 多任务处理
2.7.1 多任务定义
多任务是指系统可以同时执行多个程序。理论上可以同时执行的程序达到32个，出厂设置为8个。在系统中有一个程序存放区，该存放区分为32个任务区（也翻译为“插槽”，相当于一个档案柜有很多抽屉），每一个任务区存放一个程序。在软件中可以对每一程序设置“程序名”“循环运行条件”“启动条件”“优先运行行数”。如图2-16所示。
图2-16 程序的存放区域
以参数TASKMAX设置多任务运行的“最大程序数”。
2.7.2 设置多程序任务的方法
（1）任务区内程序的设置和启动
①如果同时运行的都是运动程序，则多个程序运行会造成混乱。所以将“运动程序”置于“第1任务区（插槽1）”。其他“数据运算型程序”置于第2～7区。
②程序的启动。可以在“第1任务区（插槽1）”内的程序通过指令启动其他任务区内的“程序”。相关指令如下：
XLoad——XLoad 2，“10”：指定任务区号和装入该任务区的“程序号”。
XRun——XRun 2：启动运行2号任务区（插槽）内程序。
XStp——XStp 2：停止执行2号任务区（插槽）内程序。
③样例程序。在图2-16中，各任务区程序之间可以通过“用户基本程序”、“全局变量”、“用户定义的全局变量”进行信息交换，这样也是实现各程序启动停止的方法和渠道。
a.任务区1程序
1 M_00= 0' M_00为"全局变量"
2 * L2 If M_00= 0 Then * L2' 对M_00进行判断
3 M_00= 0' 设置M_00= 0
4 Mov P1
5 Mov P2
100 GoTo * L2
b.任务区2程序（信号及变量程序）
1 If M_In(8)＜＞1 Then * L4' 对输入信号8进行判断,如果不等于1则跳到* L4
2 M_00= 1' 设置M_00= 1这个变量被任务区1的程序作为判断条件
3 M_01= 2' 设置M_01= 2
4 * L4
④程序的启动条件
a.可以设置程序的启动条件为“上电启动”或“遇报警启动”。“START”信号为同时启动各任务区内程序。
b.可以对每个任务区（插槽）设置“外部信号”进行启动。
在使用外部信号控制各任务区时，如果在2～7插槽中设置的程序为运动程序，则在发出相关的启动信号后，系统立即报警——“未取得操作权”。如果设置的程序为数据运算程序，则不报警。
（2）各任务区内的工作状态
各任务区内的工作状态如图2-17所示。每一任务区的工作状态可以分为：
图2-17 任务区内的工作状态及其转换
①“可选择程序状态”——本状态表示原程序已经运行完成或复位。在此状态下可以通过“指令XLOAD”或“参数”选择“装入”新的程序。
②“待机状态”——等待“启动”指令启动程序或“复位指令”回到“可选择程序状态”。
③“运行状态”——通过XSTP指令可进入“待机状态”。通过程序循环结束可进入“可选择程序状态”。
（3）对多任务区的设置
①设置程序名 在RT ToolBox软件中可通过参数设置各任务区内的程序名，如图2-18所示。
图2-18 在RT ToolBox软件中通过参数进行的设置
②同时启动信号 通过外部信号可以对各任务区进行“启动”“停止”。“START”信号为同时启动各任务区内程序。
③分别启动信号 通过外部信号可以对各任务区分别进行“启动”“停止”。S1 START～SnSTART分别为启动各任务区的信号。如图2-19所示。
图2-19 各任务区的“启动信号”
④分别停止信号 通过外部信号可以对各任务区分别进行“停止”。S1 STOP～SnSTOP分别为各任务区的停止信号。如图2-20所示。
图2-20 各任务区的“停止信号”
2.7.3 多任务应用案例
（1）程序流程图
图2-21为任务区1和任务区2内的程序流程图，两个程序之间有信息交流。
图2-21 在任务区1和任务区2内的程序
（2）各位置点的定义
图2-22是工作位置点示意图。
图2-22 工作位置点示意图
①P1抓取工件位置并暂停Dly 0.05s；
②P2放置工件位置并暂停Dly 0.05s；
③P3视觉系统前位置Cnt连续轨迹运行；
④P4视觉系统快门位置Cnt连续轨迹运行；
⑤P_01视觉系统测量得到的（补偿）数据；
⑥P20在P2点的基础上加上了“视觉系统（补偿）数据”的新工件位置点。
（3）任务区1内的程序
1 Cnt 1'——指令连续运行
2 Mov P2,10'——移动到P2点+ 10mm位置
3 Mov P1,10'——移动到P1点+ 10mm位置
4 Mov P1'——移动到P1点位置
5 M_Out(10)= 0'——指令输出信号(10)= OFF
6 Dly 0.05'——暂停0.05s
7 Mov P1,10'——移动到P1点+ 10mm位置
8 Mov P3'——移动到P3点位置——准备照相
9 Spd 500'——设置速度= 500mm/s
10 Mvs P4'——移动到P4点位置——进行照相
11 M_02# = 0'——设置(M_01= 1/M_02= 0,用作为程序2的启动条件)
12 M_01# = 1'——对程序2发出读数据请求
13 Mvs P2,10'——移动到P2点+ 10mm位置
14 * L2:If M_02# = 0 Then GoTo * L2'——判断程序2的数据处理是否完成,M_02= 1表示程序2的数据处理完成
15 P20= P2* P_01'——定义P20的位置= P2与P_01乘法运算
16 Mov P20,10'——移动到P20点+ 10mm位置
17 Mov P20'——移动到P20点位置
18 M_Out(10)= 1'——指令输出信号(10)= ON
19 Dly 0.05'——暂停0.05s
20 Mov P20,10'——移动到P20点+ 10mm位置
21 Cnt 0'——解除连续轨迹运行功能
22 End'——程序1结束
（4）获取位置数据
程序名2（任务区2内的程序）
1 * L1:If M_01# = 0 Then GoTo * L1'——检测程序1是否发出读位置数据请求,如果M_01= 1就执行以下读位置数据程序
2 Open"COM1:"As# 1'——打开通信口1,执行1
3 Dly M_03# '——暂停
4 Print# 1,"SENS"'——发出"SENS"指令,通知"视觉系统"
5 Input# 1,M1,M2,M3'——接收视觉系统传送的数据
6 P_01.X= M1'——M1为
7 P_01.Y= M2'——M2为
8 P_01.Z= 0.0'
9 P_01.A= 0.0'
10 P_01.B= 0.0'
11 P_01.C= Rad(M3)'——M3为
12 Close'——关闭通信口
13 M_01# = 0'——设置M_01= 0,表示数据读取及处理完成
14 M_02# = 1'——设置M_02= 1,表示数据读取及处理完成
15 End'
在上例程序中，用全局变量M_ 01，M_ 02进行程序1和程序2的信息交换，是编程技巧之一。