2.6　运算指令

2.6.1　位置数据运算（乘法）

位置数据运算的乘法运算实际是变换到TOOL坐标系的过程。在下例中，“P100=P1*P2”，P1点相当于TOOL坐标系中的原点。P2是TOOL坐标系中的坐标值。如图2-14。注意P1、P2点的排列顺序。顺序不同，意义也不一样。

图2-14　位置数据运算——乘法

乘法运算就是在TOOL坐标系中的“加法运算”。除法运算就是在TOOL坐标系中的“减法运算”。由于乘法运算经常使用在“根据当前点位置计算下一点的位置”，所以特别重要，使用者需要仔细体会。

    1 P2=(10,5,0,0,0,0)(0,0)
    2 P100= P1* P2
    3 Mov P1
    4 Mvs P100
    P1=(200,150,100,0,0,45)(4,0)

2.6.2　位置数据运算（加法）

加法运算是以机器人基本坐标系为基准，以P1为起点，P2点为坐标值进行的加法运算。如图2-15所示。

图2-15　位置数据运算——加法

    1 P2=(5,10,0,0,0,0)(0,0)
    2 P100= P1+ P2
    3 Mov P1
    4 Mvs P100
    P1=(200,150,100,0,0,45)(4,0)

因此从本质上来说，位置数据的乘法与加法的区别在于各自依据的坐标系不同，但都是以第1点为基准，第2点作为绝对值增量进行运算。