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2.4 外部输入输出信号指令
2.4.1 输入信号
输入信号需要从外部硬配线的开关给出，当然也可以由PLC控制（外部输入输出信号是由外部IO信号卡接入的）。在机器人的自动程序中，只能够检测输入信号的状态。实际上不能够直接从程序中指令输入信号的动作。
相关的工作状态变量为：
M_In——开关型接口，表示某一“位”的ON/OFF。
M_Inb——数字型接口。表示8个“位”的ON/OFF。
M_Inw——数字型接口。表示16个“位”的ON/OFF。
用于检测这些输入信号状态的指令有Wait指令。其功能是检测输入信号，如果输入信号=ON，就可进入程序下一行。也经常用输入信号的状态（ON/OFF）作为判断条件。
Wait M_In（1）=1
M1=M_Inb（20）
M1=M_Inw（5）
2.4.2 输出信号
与对输入信号的控制不同，可以从机器人的自动程序中直接控制输出信号的ON/OFF，这是很重要的。
（1）指令格式
M_Out □ M_Outb □ M_Outw □ M_DOut
（2）样例
Clr 1'——输出信号全部= OFF
M_Out(1)= 1'——输出信号(1)= ON
M_Outb(8)= 0'——输出信号(8)～输出信号(15)(共8位)= OFF
M_Outw(20)= 0'——输出信号(20)～输出信号(35)(共16位)= OFF
M_Out(1)= 1 Dly 0.5'——输出信号(1)= ON,0.5s(相当于输出脉冲)
M_Outb(10)= &H0F'——指令输出端子10～17的状态为:输出端10～13= ON;输出端14～17=OFF;(相当于用十六进制数给输出信号赋值)
M_Out□M_Outb□M_Outw□M_DOut
也可以作为状态信号，这是输出信号的特点。