2.2 动作指令
2.2.1 关节插补
（1）功能
Mov（Move）——从“起点（当前点）”向“终点”做关节插补运行。以各轴等量旋转的角度实现插补运行简称为“关节插补”（插补就是各轴联动运行）。
（2）指令格式
Mov□<终点>□［，<近点>］［轨迹类型<常数1>，<常数2>］［<附随语句>］
（3）例句
Mov(Plt 1,10),100 Wth M_Out(17)= 1
说明：MOV语句是关节插补。从起点到终点，各轴等量旋转实现插补运行。其运行轨迹因此无法准确描述。
①“终点”指目标点。
②“近点”指接近“终点”的一个点；在实际工作中，往往需要快进到终点的附近，再运动到终点。“近点”在“终点”的Z轴方向位置。根据符号确定是上方或下方。使用近点设置，是一种快速定位的方法。
③“类型常数”用于设置运行轨迹。
常数1=1，绕行；常数1=0，捷径运行。
绕行是指按示教轨迹，可能大于180°轨迹运行。捷径指按最短轨迹，即小于180°轨迹运行。
④附随语句 Wth、IFWITH，指在执行本指令时，同时执行其他的指令。
（4）样例程序
Mov P1'——移动到P1点
Mov P1+ P2'——移动到P1+ P2的位置点
Mov P1* P2'——移动到P1* P2位置点
Mov P1,- 50'——移动到P1点上方50mm的位置点
Mov P1 Wth M_Out(17)= 1'——向P1点移动同时指令输出信号(17)= ON
Mov P1 WthIf M_In(20)= 1,Skip'——向P1移动的同时,如果输入信号(20)= ON,就跳到下一行
Mov P1 Type 1,0'——指定运行轨迹类型为"捷径型"
图2-3所示的移动路径其程序如下：
图2-3 程序及移动路径
1 Mov P1'——移动到P1点
2 Mov P2,- 50'——移动到P2点上方50mm位置点即近点
3 Mov P2'——移动到P2点
4 Mov P3,- 100,Wth M_Out(17)= 1'——移动到P3点上方100mm位置点,同时指令输出信号(17)= ON
5 Mov P3'——移动到P3点
6 Mov P3□- 100'——移动到P3点上方100mm位置点
7 End'
注意
近点位置以TOOL坐标系的Z轴方向确定。
2.2.2 直线插补
（1）功能
本指令为直线插补指令，从起点向终点做插补运行。运行轨迹为“直线”。
（2）指令格式1
Mvs□<终点>□，<近点距离>，［<轨迹类型常数1>，<插补类型常数2>］［<附随语句>］
（3）指令格式2
Mvs□<离开距离>□［<轨迹类型常数1>，<插补类型常数2>］［<附随语句>］
（4）对指令格式的说明
①<终点> 目标位置点。
②<近点距离> 以TOOL坐标系的Z轴为基准，到“终点”的距离（实际是一个“接近点”），往往用做快进，工进的分界点。
③<轨迹类型常数1> 常数1=1，绕行；常数1=0，捷径运行。
④插补类型 常数=0，关节插补；常数=1，直角插补；常数=2，通过特异点。
⑤<离开距离> 在指令格式2中的<离开距离>是以TOOL坐标系的Z轴为基准，离开“终点”的距离。这是一个便捷指令。
如图2-4所示。
图2-4 Mvs指令的移动轨迹
（5）指令例句1
向终点做直线运动。
1 Mvs P1
（6）指令例句2
向“接近点”做直线运动，实际到达“接近点”，同时指令输出信号（17）=ON。
1 Mvs P1,- 100.0 Wth M_Out(17)= 1
（7）指令例句3
向终点做直线运动（终点=P4+P5，“终点”经过加运算），实际到达“接近点”，同时如果输入信号（18）=ON，则指令输出信号（20）=ON。
1 Mvs P4+ P5,50.0 WthIf M_In(18)= 1,M_Out(20)= 1
（8）指令例句4
从当前点沿TOOL坐标系Z轴方向移动100mm。
Mvs,- 100
参见图2-4。
2.2.3 Mvc（Move C）——三维真圆插补指令
（1）功能
本指令的运动轨迹是一个完整的真圆，需要指定起点和圆弧中的两个点。运动轨迹如图2-5所示。
图2-5 Mvc——三维真圆插补指令的运行轨迹
（2）指令格式
Mvc□<起点>，<通过点1>，<通过点2>□附随语句
（3）术语
①< 起点 >，< 通过点1 >，< 通过点2>——是圆弧上的3个点。
②<起点>——真圆的“起点”和“终点”。
（4）运动轨迹
从“当前点”开始到“P1”点，是直线轨迹。真圆运动轨迹为<P1>—<P2>—<P3>—<P1>。
（5）指令例句
1 Mvc P1,P2,P3'——真圆插补
2 Mvc P1,J2,P3'——真圆插补
3 Mvc P1,P2,P3 Wth M_Out(17)= 1'——真圆插补同时输出信号(17)= ON
4 Mvc P3,(Plt 1,5),P4 WthIf M_In(20)= 1,M_Out(21)= 1'——真圆插补同时如果输入信号(20)= 1,则输出信号(21)= ON
（6）说明
①本指令的运动轨迹由指定的3个点构成完整的真圆。
②圆弧插补的“形位”为起点“形位”。通过其余2点的“形位”不计。
③从“当前点”开始到“P1”点，是直线插补轨迹。
2.2.4 Cnt（Continuous）——连续轨迹运行
（1）功能
连续轨迹运行是指在运行通过各位置点时，不做每一点的加减速运行，而是以一条连续的轨迹通过各点。如图2-6所示。
图2-6 连续轨迹运行时的运行轨迹和速度曲线
（2）指令格式
Cnt□<1/0>［，<数值1>］［，<数值2>］
说明：
<1/0>Cnt 1——连续轨迹运行。
Cnt 0——连续轨迹运行无效。
<数值1>——过渡圆弧尺寸1。
<数值2>——过渡圆弧尺寸2。
在连续轨迹运行，通过“某一位置点”时，其轨迹不实际通过位置点，而是一过渡圆弧，这过渡圆弧轨迹由指定的数值构成，如图2-7所示。
图2-7 连续运行轨迹及过渡尺寸
（3）程序样例
1 Cnt 0'——连续轨迹运行无效
2 Mvs P1'——移动到P1点
3 Cnt 1'——连续轨迹运行有效
4 Mvs P2'——移动到P2点
5 Cnt 1,100,200'——指定过渡圆弧数据100mm/200mm
6 Mvs P3'——移动到P3点
7 Cnt 1,300'——指定过渡圆弧数据300mm/300mm
8 Mov P4'——移动到P4点
9 Cnt 0'——连续轨迹运行无效
10 Mov P5'——移动到P5点
（4）说明
①从Cnt1到Cnt0的区间为连续轨迹运行有效区间。
②系统初始值为：Cnt0（连续轨迹运行无效）。
③如果省略“数值1”“数值2”的设置，其过渡圆弧轨迹如图2-7中虚线所示，圆弧起始点为“减速开始点”。圆弧结束点为“加速结束点”。
2.2.5 加减速时间与速度控制
（1）加减速时间与速度控制相关指令
各机器人的最大速度由其技术规范确定。参见1.2.1节。以下指令除Spd外均为“速度倍率”指令。
①Accel——加减速度倍率指令（％）。设置加减速度的百分数。
②Ovrd——速度倍率指令（％）。设置全部轴的速度百分数。
③JOvrd——关节运行速度的倍率指令（％）。
④Spd——抓手运行速度（mm/s）指令。
⑤Oadl——选择最佳加减速模式有效无效。
（2）指令样例
Accel'——加减速度倍率为100％
Accel,60,80'——加速度倍率= 60％ ,减速度倍率= 80％
Ovrd 50'——运行速度倍率= 50％
JOvrd 70'——关节插补速度倍率= 70％
Spd 30'——设置抓手基准点速度30mm/s
Oadl ON.'——最佳加减速模式有效
图2-8表示了程序样例的动作轨迹及速度倍率。
图2-8 动作轨迹及速度倍率
（3）程序样例（参见图2-8）
1 Ovrd 100'——设置速度倍率= 100％
2 Mvs P1'
3 Mvs P2,- 50'
4 Ovrd 50'——设置速度倍率= 50％
5 Mvs P2'
6 Spd 120'——设置抓手基准点速度= 120mm/s,因倍率= 50％ ,所以实际速度= 60mm/s
7 Ovrd 100'——设置速度倍率= 100％
8 Accel 70,70'——设置加减速度倍率= 70％
9 Mvs P3'
10 Spd M_NSpd'——设置抓手基准点速度= 初始值
11 JOvrd 70'——设置关节插补速度倍率= 70％
12 Accel'——设置加减速度倍率= 100％
13 Mvs □- 50'
14 Mvs P1'
15 End
2.2.6 Fine定位精度
（1）功能
定位精度——定位精度用脉冲数表示，即指令脉冲与反馈脉冲的差值。脉冲数越小，定位精度越高。
（2）指令格式
Fine □<脉冲数>，<轴号>
（3）术语说明
<脉冲数>——表示定位精度。用常数或变量设置。
<轴号>——设置对应的运动轴。
（4）程序样例
1 Fine 300'——设置定位精度为300脉冲。全轴通用
2 Mov P1
3 Fine 100,2'——设置第2轴定位精度为100脉冲
4 Mov P2
5 Fine 0,5'——定位精度设置无效
6 Mov P3
7 Fine 100'——定位精度设置为100脉冲
8 Mov P4
2.2.7 Prec高精度轨迹控制
（1）功能
高精度控制是指启用机器人高精度运行轨迹的功能。
（2）指令格式
Prec□ON——高精度轨迹运行有效。
Prec□OFF——高精度轨迹运行无效。
（3）程序样例
本程序对应的运动轨迹如图2-9所示。
图2-9 高精度运行轨迹
1 Mov P1,- 50'
2 Ovrd 50'
3 Mvs P1'
4 Prec,On'——高精度轨迹运行有效
5 Mvs P2'——从P1到P2以高精度轨迹运行
6 Mvs P3'——从P2到P3以高精度轨迹运行
7 Mvs P4'——从P3到P4以高精度轨迹运行
8 Mvs P1'——从P4到P1以高精度轨迹运行
9 Prec Off'——关闭高精度轨迹运行功能
10 Mvs P1,- 50'
11 End
2.2.8 抓手TOOL控制
（1）功能
抓手控制指令实际上是控制抓手的开启、闭合指令（必须在参数中设置输出信号控制抓手。通过指令相关的输出信号ON/OFF也可以达到相同效果）。如图2-10所示。
图2-10 抓手控制
（2）指令格式
HOpen打开抓手。
HClose关闭抓手。
Tool设置TOOL坐标系。
（3）指令样例
HOpen 1'——打开抓手1
HOpen 2'——打开抓手2
HClose 1'——关闭抓手1
HClose 2'——关闭抓手2
Tool（0，0，9 5，0，0，0）……设置新的TOOL坐标系
（4）程序样例
本程序对应的运动轨迹如图2-10所示。
1 Tool(0,0,95,0,0,0)'——设置新的TOOL坐标系原点。距离机械法兰面
2 Mvs P1,- 50
3 Ovrd 50'
4 Mvs P1'
5 Dly 0.5'
6 HClose 1'——抓手1闭合
7 Dly 0.5'
8 Ovrd 100'
9 Mvs,- 50'
10 Mvs P2,- 50'
11 Ovrd 50'
12 Mvs P2'
13 Dly 0.5'
14 HOpen 1'——抓手1张开
15 Dly 0.5'
16 Ovrd 100'
17 Mvs,- 50'
18 End
2.2.9 PALLET（码垛）指令
（1）功能
PALLET指令也翻译为“托盘指令”“码垛指令”，实际上是一个计算矩阵方格中各“点位中心”（位置）的指令，该指令需要设置“矩阵方格”有几行几列、起点终点、对角点位置、计数方向。因该指令通常用于码垛动作，所以也就被称为“码垛指令”。托盘的定义及类型见图2-11、图2-12。
图2-11 托盘的定义及类型（一）
图2-12 托盘的定义及类型（二）
（2）指令格式
Def □ Plt □ <托盘号> □ <起点> □ <终点A> □ <终点B> □［<对角点>］□ <列数A> □ <行数B> □ <托盘类型>
①Def Plt定义“托盘结构”指令。
②Plt指定托盘中的某一点。
③托盘号 系统可设置8个托盘。本数据设置第几号托盘。
④起点/终点/对角点 如图2-11所示。用“位置点”设置。
⑤<列数A> 起点与终点A之间列数。
⑥<行数B> 起点与终点B之间行数。
⑦<托盘类型> 设置托盘中“各位置点”分布类型。
1=Z字型；2=顺排型；3=圆弧型；11=Z字型；12=顺排型；13=圆弧型。
（3）指令样例1
1 Def Plt 1,P1,P2,P3,□,3,4,1'——3点型托盘定义指令
2 Def Plt 1,P1,P2,P3,P4,3,4,1'——4点型托盘定义指令
3点型托盘定义指令——指令中只给出起点、终点A、终点B；
4点型托盘定义指令——指令中给出起点、终点A、终点B、对角点。
（4）指令样例2
①Def Plt 1，P1，P2，P3，P4，4，3，1'——定义1号托盘。4点定义。4列×3行。Z字型格式
②Def Plt 2，P1，P2，P3，，8，5，2'——定义2号托盘。3点定义。8列×5行。顺排型格式（注意3点型指令在书写时在终点B后有两个“逗号”）
③Def Plt 3，P1，P2，P3，，5，1，3'——定义3号托盘。3点定义。圆弧型格式（注意3点型指令在书写时在终点B后有两个“逗号”）
④（Plt 1，5）'——1号托盘第5点
⑤（Plt 1，M1）'——1号托盘第M1点（M1为变量）
（5）程序样例1
1 P3.A= P2.A'——设定"形位(pose)"P3点
2 P3.B= P2.B'
3 P3.C= P2.C'
4 P4.A= P2.A'
5 P4.B= P2.B'
6 P4.C= P2.C'
7 P5.A= P2.A'
8 P5.B= P2.B'
9 P5.C= P2.C'
10 Def Plt 1,P2,P3,P4,P5,3,5,2'——设定1号托盘,3×5格,顺排型
11 M1= 1'——设置M1变量
12 * LOOP'——循环指令LOOP
13 Mov P1,- 50'
14 Ovrd 50'
15 Mvs P1'
16 HClose 1'——1
17 Dly 0.5'
18 Ovrd 100'
19 Mvs,- 50'
20 P10=(Plt 1,M1)'——定义P10点为1号托盘"M1"点,M1为变量
21 Mov P10,- 50'
22 Ovrd 50'
23 Mvs P10'——运行到P10点
24 HOpen 1'——打开抓手1
25 Dly 0.5'
26 Ovrd 100'
27 Mvs,- 50'
28 M1= M1+ 1'——M1做变量运算
29 If M1＜= 15 Then * LOOP'——循环指令判断条件。如果M1小于等于15,则继续循环。根据此循环完成对托盘1所有"位置点"的动作
30 End'
（6）程序样例2
形位（pose）在±180°附近的状态。
1 If Deg(P2.C)＜0 Then GoTo* MINUS'如果P2点
2 If Deg(P3.C)＜- 178 Then P3.C = P3.C+ Rad(+ 360)'——如果P3点
3 If Deg(P4.C)＜- 178 Then P4.C = P4.C+ Rad(+ 360)'——如果P4点
4 If Deg(P5.C)＜- 178 Then P5.C= P5.C+ Rad(+ 360)'——如果P5点
5 GoTo * DEFINE'——跳转到Level DEFINE行
6 * MINUS'——Level MINUS
7 If Deg(P3.C)＞+ 178 Then P3.C= P3.C- Rad(+ 360)'——如果P3点
8 If Deg(P4.C)＞+ 178 Then P4.C= P4.C- Rad(+ 360)'——如果P4点
9 If Deg(P5.C)＞+ 178 Then P5.C= P5.C- Rad(+ 360)'——如果P5点
10 * DEFINE'——程序分支标志DEFINE□
11 Def Plt 1,P2,P3,P4,P5,3,5,2'——定义1# 托盘。3×5格。顺排型
12 M1= 1'——M1为变量
13 * LOOP'——循环指令 Level LOOP□
14 Mov P1,- 50
15 Ovrd 50'
16 Mvs P1'
17 HClose 1'——1号抓手闭合
18 Dly 0.5'
19 Ovrd 100'
20 Mvs,- 50'
21 P10=(Plt 1□M1)'——定义P10点(为1号托盘中的M1点。M1为变量)
22 Mov P10,- 50'
23 Ovrd 50'
24 Mvs P10'
25 HOpen 1'——打开抓手1
26 Dly 0.5'
27 Ovrd 100'
28 Mvs,- 50'
29 M1= M1+ 1'——变量M1运算
30 If M1＜= 15 Then * LOOP'——循环判断条件,如果M1小于等于15,则继续循环。执行15个点的抓取动作
31 End'
2.3 程序结构指令
2.3.1 无条件跳转指令
GoTo——无条件跳转。
On GoTo——对应于指定的变量值进行相应行的跳转（1，2，3，4，…）。
2.3.2 根据条件执行程序分支跳转的指令
（1）功能
本指令是根据“条件”执行“程序分支跳转”的指令，是改变程序流程的基本指令。
（2）指令格式1
If<判断条件式>Then<流程1>□［Else<流程2>］
①这种指令格式是在程序一行里书写的判断-执行语句。如果“条件成立”就执行Then后面的程序指令。如果“条件不成立”执行Else后面的程序指令。
②指令例句1
10 If M1＞10 Then * L100'——如果M1大于10,则跳转到* L100行
11 If M1＞10 Then GoTo * L20 Else GoTo * L30'——如果M1大于10,则跳转到* L20行,否则跳转到* L30行
（3）指令格式2
如果判断-跳转指令的处理内容较多，无法在一行程序里表示，就使用指令格式2。
If<判断条件式>
Then
<流程1>
Else
<流程2>］
EndIf
如果“条件成立”则执行Then后面一直到Else的程序行。
如果“条件不成立”则执行Else后面到EndIf的程序行。EndIf用于表示流程2的程序结束。
①指令例句1
10 If M1＞10 Then' 如果M1大于10,则
11M1= 10
12 Mov P1
13 Else' 否则
14M1= - 10
15Mov P2
16 EndIf
②指令例句2 多级If…Then…Else…EndIf嵌套。
30 If M1＞10 Then' (第1级判断-执行语句)
31 If M2＞20 Then' (第2级判断-执行语句)
32 M1= 10
33 M2= 10
34 Else
35 M1= 0
36 M2= 0
37 EndIf' (第2级判断-执行语句结束)
38 Else
39 M1= - 10
40 M2= - 10
41 EndIf' (第1级判断-执行语句结束)
③指令例句3 在对Then及Else的流程处理中，以Break指令跳转到EndIf的下一行。从If Then EndIf的流程中跳转出来（不要使用GoTo指令跳转）。
30 If M1＞10 Then'——(第1级判断-执行语句)
31 If M2＞20 Then Break'——如果M2＞20就跳转出本级判断执行语句(本例中为39行)
32 M1= 10
33 M2= 10
34 Else
35 M1= - 10
36 If M2＞20 Then Break'——如果M2＞20就跳转出本级判断执行语句(本例中为39行)
37 M2= - 10
38 EndIf
39 If M_BrkCq= 1 Then Hlt
40 Mov P1
（4）说明
①多行型指令If…Then…Else…EndIf必须书写EndIf，不得省略，否则无法确定“流程2”的结束位置。
②不要使用GoTo指令跳转到本指令之外。
③嵌套多级指令最大为8级。
④在对Then及Else的流程处理中，以Break指令跳转到EndIf的下一行。