典型的机器手以及“终端受动器”

最早的工业机器人都是为特定任务设计的，它们的机器手也是如此。WhatIs.com网站曾如此描述“终端受动器”：

“对机器人来说，终端受动器是指连接在机器臂上的设备或工具，如同人的手臂末端连着手一样。终端受动器作为机器人的一部分，承担与周围环境互动的功能。它的结构以及驱动它的软硬件，都取决于机器人的整体设计。在制造业领域，机器臂一旦调试好，可以在不调换终端受动器的辅助硬件，不调整软件功能的情况下，完成特定的几种作业。如果机器人的任务是要抓取物体，那么机械爪就是最合适的终端受动器。如果机器人的任务是旋紧螺丝，那么终端受动器就要换成会旋转的那种。”

从这段描述里你可以看出，终端受动器形式不一，可以是扳手、螺丝刀，也可以是机械爪。不知你记不记得，《星球大战》里的R2D2机器人拥有一套工具，或者也可以叫探针（图4）。用这套工具，它可以接入死星上的计算机系统，下载数据。在我看来，R2D2的工具与其说是数字化的，不如说是机械化的。不过电影里的英雄还是借此发现了死星的弱点，并躲过了惨遭垃圾挤压器蹂躏的厄运。这种具备基本功能的机器手，是工业机器人和家用机器人都需要的。

图4 《星球大战》里的R2D2机器人利用工具潜入死星数据库