神奇的人手

即便是现在最好的机器手，仍然完全无法与人类的手媲美。我先举一些例子，再作讨论。看看你自己的手吧，每个手指都动一动，做一个Spock船长在说他的经典名言“生生不息，繁荣昌盛”时经常做的手势：瓦肯举手礼（图3）。请注意，中指、无名指、拇指都是分开的。做出这个手势足以说明你的手非常灵活。

图3 《星际迷航》里Spock船长的瓦肯举手礼

我们的手指不仅仅是会卷曲和会朝各个方面转动而已。我们的手可以紧握棒球棍，也可以操纵游戏杆；可以只卷起手指上端，也可以全部握起来；还可以做出瓦肯礼举手礼那样的姿势。当握紧拳头的时候，可以感受到手腕处的紧张感。没错，我这里是在说一种不可思议的机械结构。

我没必要在此重复几年前已经说过的人手生理学，而是想从机械人的角度谈一谈“终端受动器”。