无人驾驶车辆理论与设计

《无人驾驶车辆理论与设计》是在作者已出版的《无人驾驶汽车概论》《无人驾驶车辆模型预测控制》《无人驾驶车辆智能行为及其测试与评价》等专著的基础上，考虑近年来新发展，着手编写的面向车辆工程专业本科层次的教材。本书共7章，包括无人驾驶车辆发展历程、应用前景和结构组成；无人驾驶车辆常用感知传感器及其标定方法；无人驾驶车辆环境感知技术；无人驾驶车辆卫星导航定位技术、航迹推算定位技术以及视觉定位技术；无人驾驶车辆路径规划、路径跟踪方法以及无人驾驶车辆设计与测试方法等内容。本书以深入浅出的方式让学生融会贯通地掌握无人驾驶车辆相关基本知识。如在第3章以实际案例的方式介绍了基于视觉的车道线检测，基于三维激光雷达的越野环境可通行区域检测，基于彩色分割、形态学处理、几何形状检测的交通信号灯检测。以基于卷积神经网络的限速标志检测为例，介绍了深度学习方法在无人驾驶车辆上的应用。第4章介绍了近两年得到广泛应用的网络差分定位技术。第6章介绍了艾克曼转向和速差转向的2种不同类型的无人驾驶车辆路径跟踪方法。第7章介绍了基于公开数据集、基于V-REP的仿真测试和无人驾驶车辆实车测试方法。本书可作为高等院校自动化、计算机等专业的参考教材，同时可为各类对无人驾驶车辆感兴趣的人员提供入门参考。