无人驾驶车辆理论与设计

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内容提要

前言

第1章 绪论

1.1 发展历程

1.2 无人驾驶车辆的应用前景

1.3 无人驾驶车辆结构组成

习题

第2章 无人驾驶车辆常用感知传感器

2.1 激光雷达

2.2 毫米波雷达

2.3 车载摄像机

习题

第3章 无人驾驶车辆环境感知技术

3.1 结构化道路车道线检测

3.2 越野环境可通行区域检测

3.3 交通信号灯与交通标志检测

3.4 前方车辆检测

习题

第4章 无人驾驶车辆定位导航

4.1 全球卫星导航定位

4.2 GPS/DR组合定位

4.3 视觉定位技术

习题

第5章 无人驾驶车辆路径规划

5.1 路径规划概述

5.2 环境地图表示方法

5.3 常用算法介绍

5.4 应用实例

习题

第6章 无人驾驶车辆路径跟踪

6.1 阿克曼转向车辆运动学

6.2 阿克曼转向车辆路径跟踪算法

6.3 速差转向车辆运动分析

6.4 速差转向车辆的路径跟踪控制

习题

第7章 无人驾驶车辆设计与测试

7.1 功能需求分析与总体设计

7.2 分系统设计

7.3 仿真与实车测试

习题

附录 V-REP仿真软件入门材料

1.1 V-REP基本操作

1.2 V-REP独立仿真

1.3 V-REP与Matlab联合仿真

1.4 Lua语法简要说明