工业机器人设计及控制

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内容提要

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前言

第1章 概述

1.1 工业机器人简介

1.2 工业机器人与机械智能

1.3 本书的主要内容与特点

参考文献

第2章 机器人设计要求与基本参数

2.1 机器人设计要求

2.2 工业机器人基本参数

参考文献

第3章 工业机器人系统与配置

3.1 机器人系统组成

3.2 机器人配置方案及成套装置

3.3 机器人系统的结构与配置实例

参考文献

第4章 工业机器人结构及特性分析

4.1 机器人结构类型

4.2 机器人模型影响因素

4.3 机器人特性分析

4.4 实例

参考文献

第5章 工业机器人优化设计

5.1 机构与架构的优化设计

5.2 机器人杆件的优化设计

5.3 机器人本体的优化设计

参考文献

第6章 工业机器人控制

6.1 机器人关节空间控制

6.2 机器人位置控制

6.3 机器人力控制

6.4 实例

参考文献

结束语