1.3.3 ROS主题

使用主题时，ROS的通信是单向的。如果我们想要直接的请求/响应通信，则需要实现ROS服务。

ROS节点与主题的通信使用基于TCP/IP的传输方式，称为TCPTOS。此方法是ROS中默认使用的传输方法。另一种类型的通信是UDPROS，它具有低延迟和松散传输的特点，只适合远程操作。

ROS主题工具可用于收集有关ROS主题的信息。以下是该命令的语法。

●rostopic bw/topic：显示给定主题使用的带宽。

●rostopic echo/topic：以人类可读的格式打印给定主题的内容。用户可以使用-p选项以CSV格式打印数据。

●rostopic find/message_type：使用给定的消息类型查找主题。

●rostopic hz/topic：显示给定主题的发布速率。

●rostopic info/topic：打印有关活动主题的信息。

●rostopic list：列出ROS系统中的所有活动主题。

●rostopic pub/topic message_type args：向特定消息类型的主题发布值。

●rostopic type/topic：显示给定主题的消息类型。

现在，让我们来看看ROS服务。