1.1 单目立体视觉检测系统

针对传统立体视觉检测系统存在的问题，近年来很多学者开展了基于单摄像机的单目立体视觉检测系统的研究，取得了大量的研究成果。所谓单目立体视觉检测系统，是指与双摄像机或多摄像机立体视觉检测系统相比，采用一个摄像机和一套图像采集设备，通过摄像机本身的运动、改变摄像机的部分参数或采用光学元器件配合等方式，对空间物体从同一个空间位置或不同空间位置采集图像，对采集得到的单幅或两幅图像进行特征提取、立体匹配，获取空间点的三维坐标，实现三维描述。

按照成像方式的不同，单目立体视觉检测系统可以分为运动式单目立体视觉检测系统、变焦式单目立体视觉检测系统、采用平面镜配合的单目立体视觉检测系统、采用棱镜配合的单目立体视觉检测系统、采用曲面镜配合的单目立体视觉检测系统等。