第46章 飞轮姿态控制系统

还没到约定的时间，王教授便已急冲冲的赶到了活动室。

不过当他看见那一张张带着黑眼圈的脸，以及每个人那抑制不住的疲倦神情，心中顿时咯噔了一下。

不过作为指导老师，他可不能表现的比手底下的学生还要慌张，王教授来到吴梓的旁边，自然而然的问道。

“昨天测试结果怎么样？”

“还可以啊！”吴梓爽朗的回复，他点击保存，把刚刚检查过的应急控制程序做了一个备份，放进版本管理的文件夹之中。

“真的？要是遇到什么问题也不要担心，直接说出来就好，我接触的比你们多不少，给点建议还是没问题的。”

要是大家都是一副云淡风轻的模样，王教授自然也不会担心，只不过现在嘛~

怎么看上去一个个都跟要猝死了一样。

“您放心就好了，昨晚上顺利的很，没啥问题。”吴梓声音很坚定，让王教授安心了不少。

不过他随后在心中补充道：除了昨晚上因为刘宇在路上嚎的太响，引来了保安之外。

“那就好，那就好。”王教授连连重复了两遍，他随后拍了拍手，抬高音量，“大家都准备好了的话，咱们就出发吧。”

“机械学院那边的张老师已经准备好了，我带你们过去。”

东西并不多，而且由于大部分都是3D打印结构件的缘故，所以整个机器人直接让刘宇一个人抱着过去了。

吴梓则是背着自己的电脑包，同时带了三块用平衡充充好电的电池，身后跟了乌压压一群人。

走到路上，基本上所有路过的人都会驻足看一眼刘宇手里的那个大家伙。

尤其是一些对机器人情有独钟的男生，要不是有刘宇在，早就掏出手机开始拍照了。

一行人来到机械学院的实验室门口，这个仓库一样的建筑物位于学校老区办公楼的旁边，一看就有些年头了。

“王老师好。”

没等王教授表明来意，早就在门口候着的学生便主动走过来问好。

“我叫卿余，上过您的飞行器智能控制概论，那门课真是让我受益匪浅。”

这个学生显然是一个会来事的主，简单两句话就让王教授皱纹都舒展开来。

“嗯。”他点了点头，“张老师在里面吗？”

“老师刚刚出去，不过他已经跟我说过做测试的事情了，我带您进去。”

一个完备的机器人测试场地到底需要什么？

可能不同的人答案也都不一样，设计机器狗的工程师更关心障碍物的设置等级是否丰富。

玩机械车的相较于那些堆叠在一起的障碍物，更想要的则是摩擦附着力不同的各种跑道。

然而此刻出现在吴梓面前的这个场地要比他想象中全面的多，沙地，木板、反光镜以及一个像是猫爬架一般的障碍堆，不大的房间几乎被这些东西给全部挤满。

“今天负责这里的博士师兄出差去了，所以就让我来协助你们进行测试吧。”

卿余熟练的打开仓库里的电源，同时启动了新风系统。

“没装空调，各位老师、同学只能忍一下了。”

王教授摆了摆手，示意没什么问题。

虽然没见到张教授，但既然他手底下的人说可以实验了，那也就没必要再等了。

毕竟这次来的主要目的就是检测吴梓机器人的性能以及可靠性，可不是来搞关系的。

“滴，滴滴滴……滴！”

等刘宇几个人把机器人放到预定位置，并且装好电池之后，吴梓打开控制台，完成了机器人自检。

“嗡……”

随着指示灯全部亮起，机器人四肢关节的伺服电机稳定运转，让整个机体站了起来。

“咦，你们这个机器人没有做静姿态下的动态平衡稳定吗？”

看着SEED-78go静悄悄的站在原地，凑到吴梓面前的卿余忽然好奇的问道。

对于这种足式机器人，由于重心较高的缘故，其稳定性一直是一个非常难以解决的问题。

假如完全按照人类的行走方式，以大跨步或是跑步的方式进行位置移动，很容易导致在运动过程中因为身体晃动幅度过大诱发更大的控制量，让机器人朝着相反的方向快速摆过去。

而机体这种过敏反应不仅会导致能源消耗速度过快，很多时候还会导致控制振荡发散，最后令整个机体失去平衡。

事实上，为了保证机器人能时刻对自己的姿态做出灵敏调整，即便是在无指令状态下，主动控制系统也会让机器人处于原地小碎步跺脚的模态，从而快速对外界激励做出响应。

“做了平衡控制的，只不过方式和现在主流的不太一样。”吴梓指了指机器人腰部两侧，“我在那里设计了飞轮姿态控制器，虽然能储存的总动量矩不算太大，但优点是控制速度要快的多。”

“毕竟只要电机微微调整角度，就能给整个机体产生一个控制力矩，而且在双脚离地或者地面抓持力突变时还能继续工作。”

吴梓介绍的时候也没有停下手上的工作，他现在正在按照场地的样式编辑机器人的运行指令。

毕竟虽然SEED-78go长了一副高达的样子，但可没有驾驶员，其本质上还是一个基于视觉识别的自动控制机器人，所以需要使用者预先编辑好要执行的指令。

好在吴梓之前早就写好了指令库，现在只需要像活字印刷一般把它们按照顺序拖在一起即可，倒是用不了多长时间。

“噔噔噔。”

随着吴梓敲下回车键，指令便被准确无误的发送到了机器人的控制系统之中。

没有任何意外出现，SEED-78go开始在测试场地中流畅的执行着既定命令。

“飞轮姿态控制器？”卿余觉得自己似乎听过这个名字，但这时却是陡然想不起来其出处。

难道是自己以前看过飞轮储能的资料，记岔了？

“这种姿态控制方式一般被用在卫星等航天器上，而且也只有那些长寿命卫星才会装备这种东西。”

“毕竟要是老用喷管控制姿态，不仅稳定性欠佳，其重量和寿命也会比飞轮姿态控制器差上不少。”

看到卿余一脸疑惑，王教授替吴梓解释了两句，事实上，他在看到这种设计的时候也是被震撼了一脸。

谁会在一个大学生比赛中用到这种技术啊，而且由于控制力矩小的缘故，这种姿态控制器要求控制系统要有与自己相匹配的反应速度，从而让机器人的姿态始终处于完全可控状态。

毕竟这种姿态控制方式只能做到微调，要是机器人本身就已经快翻了，再让其去挽大厦之将倾，那可就是强轮所难了。