2.3 常用运动模式

2.3.1 单轴运动

1.点动

点动是简单的单轴运动，可以通过配置轴参数来控制点动的速度、加速度、轨迹等，轨迹可以配置的参数包括正向运动、负向运动或快速到达指定位置。

点动的各轴运动都是独立的，由各轴自己的运动参数控制，轴与轴之间没有联系。

点动有JOG点动和寸动两类。JOG点动需接入外部输入信号，FWD_JOG指令映射正向JOG输入，REV_JOG指令映射负向JOG输入，检测到有输入信号时，以JOGSPEED指令的速度运动，无输入时立即停止。寸动由MOVE指令给单个轴发送有限个脉冲，如MOVE（100），100个单位走完之后，轴停止。

例程和运动效果详见第6.2.2节相关内容。

2.持续运动

控制器有专用的持续运动指令，使控制器持续发送脉冲，控制轴以指定的速度和方向持续运动。持续运动指令有VMOVE、FORWARD、REVERSE，均以运动速度SPPED持续运动，停止轴运动使用CANCEL或RAPIDSTOP指令。

选择VMOVE指令的参数可实现正向或负向运动，VMOVE（1）为正向，VMOVE（-1）为负向，后面的VMOVE指令会自动替换前面的VMOVE指令。FORWARD为正向持续运动，REVERSE为负向持续运动，这两个指令均不带参数，需要先CANCEL才能切换FORWARD和REVERSE。

例程和运动效果详见第6.2.2节有关内容。

3.回零

高精度自动化设备都有自己的参考坐标系。工件的运动可以定义为在坐标系上的运动，坐标系的原点即为运动的起始位置，各种加工数据都是以原点为参考点计算的，因此启动控制器执行运动指令之前，设备都要进行回零操作，即回到设定的参考坐标系原点，否则会导致后续运动轨迹错误。

正运动控制器提供了多种回零方式，通过DATUM单轴回零指令，不同模式值对应不同的回零方式，各轴按照设置的回零方式自动回零。

DATUM指令为单轴回零指令，每次作用在一个轴上，多轴回零时，需要对每个轴都使用DATUM指令。

回零时机台需要接入原点开关（指示原点的位置）和正、负限位开关（均为传感器，传感器检测到信号则表示有输入）。

单个轴找原点时，原点开关由DATUM_IN设置，正、负限位开关分别通过FWD_IN和REV_IN设置。控制器正、负限位信号生效后，会立即停止轴，停止减速度为FASTDEC。

例程和运动效果详见第6.3.2节相关内容。