1.3 轮毂电机分布式驱动控制功能

相比传统汽车的单一集中式驱动，轮毂电机分布式驱动电动汽车具有以下优势：

1）省去了变速器、传动轴、差速器乃至分动器等机械部件，缩短了传动链，提高了效率（传动效率、驱动效率、制动能量回收效率等），减轻了车重，减少对乘员舱空间的挤占，可实现模块化全平低底盘设计。

2）提高了车辆动力性，简单线控实现四驱、前驱、后驱等多种驱动形式。

3）提高了车辆动力学性能，各电机转矩独立可控，控制精准且响应快；通过协调控制各电机转矩，可实现电子差速、驱动防滑、制动防抱死等动力学控制功能。

4）智能驾驶天然优质载体，电机控制响应是发动机的十几倍，多个轮毂电机形成的执行冗余，可以保证智能驾驶更高效、更安全。

基于以上优点，轮毂电机分布式驱动控制系统在车辆驱动时主要包含4个功能：基本驱动力分配、电子差速、驱动防滑和车身稳定控制。

首先，轮毂电机分布式驱动控制系统必须具备根据加速踏板信号制定总驱动力，并依据方向盘转角信号，把总驱动力分配给各轮毂电机，实现驾驶员加速、直行、转向等驾驶意图。

其次，采用轮毂电机去掉了机械差速器，分布式控制系统必须依据行驶工况实时调节各轮毂电机的转矩，实现电子差速。机械差速器是差速不差力，通过轮毂电机分布式驱动控制不仅可以实现电子差速，还可以实现电子差力。

另外，可以精准控制每个轮毂电机的转矩，对每个驱动轮实施驱动防滑控制。基于直接横摆力矩控制原理，可以通过协调控制各轮毂电机转矩，满足期望横摆力矩约束，在保持动力性的同时提高车身稳定性。

采用轮毂电机，既实现了分布式电驱动，又实现了分布式电制动。轮毂电机分布式电制动主要包含4个功能：基本电制动力分配、分布式制动能量回收、制动防抱死和车身稳定控制。

基本电制动力分配功能，要考虑与机械制动力的复合制动，两者叠加之后要满足总制动力需求及驾驶员制动意图。轮毂电机电制动同时还要进行多个电机的分布式制动能量回收，以回收更多的电能。同样，通过调节各轮毂电机的电制动力，可以单独或者与机械制动力一起完成制动防抱死、车身稳定控制等功能，提高制动工况下车辆的制动稳定性及安全性。