5.3.10 CmpG（Composition Gain）——设置柔性控制时各轴的增益

（1）功能 本指令用于设置柔性控制时，各轴的柔性度。

（2）指令格式

1）直角坐标系：CmpG［＜X轴增益＞］［＜Y轴增益＞］［＜Z轴增益＞］

［＜A轴增益＞］［＜B轴增益＞］［＜C轴增益＞］。

2）关节型：CmpG［＜J1轴增益＞］［＜J2轴增益＞］［＜J3轴增益＞］［＜J4轴增益＞］［＜J5轴增益＞］［＜J6轴增益＞］。

（3）指令格式说明 ［＜**轴增益＞］：用于设置各轴的柔性度，常规状态＝1，以柔性度＝1为基准进行设置。

（4）指令例句

（5）说明

1）以指令位置与实际位置为比例，像弹簧一样产生作用力（实际位置越接近指令位置，作用力越小）。CmpG相当于弹性常数。

2）指令位置与实际位置之差可以由状态变量M＿CmpDst读出，可用变量M＿CmpDst判断动作（例如PIN插入）是否完成。

3）柔性度（增益）调低时，动作位置精度会降低，因此必须逐步调整确认。

4）部分型号机器人可以设置的最低柔性度（增益）见表5-1。

表5-1 部分型号机器人可以设置的最低柔性度（增益）