工业机器人实战应用及调试
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5.1.2 Act——设置(被定义的)中断程序的有效工作区间

(1)功能 Act指令有两重意义:Act 1~Act 8是中断程序的程序号。Act n=1,Act n=0,划出了中断程序Act n的生效区间,如图5-1所示。

(2)指令格式

1)Act<被定义的程序段号>=<1>:中断程序可执行区间起始标志。

2)Act<被定义的程序段号>=<0>:中断程序可执行区间结束标志。

(3)指令格式说明 <被定义的程序号>——设置中断程序的程序号。

(4)指令例句1

图5-1 Act指令示意图

(5)指令例句2

(6)说明

1)Act 0为最优先状态,程序启动时即为Act 0=1状态。如果Act 0=0,则Act 1~8=1也无效。

2)中断程序的结束(返回)由Return 1或Return 0指定。

①Return 1:转入主程序的下一行。

②Return 0:跳转到中断程序的起始行。