工业机器人实战应用及调试
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4.3 多任务处理

4.3.1 多任务定义

多任务是指系统可以同时执行多个程序,理论上可以同时执行的程序达到32个,出厂设置为8个。在系统中有一个程序存放区,该存放区分为32个任务区(也称为插槽),每一个任务区存放一个程序。在软件中可以对每一个任务区程序设置程序名、循环运行条件、启动条件、优先运行行数,如图4-19所示。

以参数TASKMAX设置多任务运行的最大程序数。