工业机器人实战应用及调试
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4.2.5 通信指令概述

(1)指令格式

1)Open开启通信。

2)Close关闭通信。

3)Print#以ASCII码输出数据,结束码CODE为CR。

4)Input#接收ASCII码数据文件,结束码CODE为CR。

5)On Com GoSub根据外部通信口输入数据,调用子程序。

6)Com On允许根据外部通信口输入数据进行插入处理。

7)Com Off不允许根据外部通信口输入数据进行插入处理。

8)Com Stop停止根据外部通信口输入数据进行插入处理。

(2)指令例句

以下将对通信指令进行详细解释。

1.Open——通信启动指令

(1)指令格式 Open,"<通信口名或文件名>"[For<模式>]As[#]<文件号码>。

说明:

1)<通信口名或文件名>:指定通信口或文件名称。

2)<模式>:有INPUT/OUTPUT/Append模式(省略即为随机模式)。

3)<文件号码>:设置文件号(1~8)。

(2)程序样例1(指定通信口)

(3)程序样例2(指定通信口)

通信口的通信方式可以用参数设置,如图4-16所示。

本参数设置了通信口COM1~COM8的通信方式,例如,COM1通信口的通信方式为RS232。

2.Print——输出字符串指令

(1)指令格式Print #<文件号>[<式1>]…[<式2>]。

说明:

1)<文件号>:OPEN指令指定的文件号。

2)<式>:数值表达式、位置表达式、字符串表达式。

图4-16 用参数设置通信口的通信方式

(2)指令例句 输出信息到文件"temp.txt"。

注意:如果指令中没有表达式,则输出换行符。

3.Input——从指定的文件中接收数据,接收的数值为ASCII码

(1)指令格式Input #<文件号>[<输入数据名>]…[<输入数据名>]

说明:<输入数据名>为输入的数据被存放的位置,以变量表示。

(2)程序样例

4.On Com GoSub指令

(1)功能 如果从通信端口有插入指令输入,则跳转到指定的子程序。

(2)指令格式 On Com[(<文件号>)]GoSub<跳转行标记>。

(3)程序样例

5.Com On/ Com Off /Com Stop指令

1)Com On:允许插入(类似于中断区间指定)。

2)Com Off:禁止插入。

3)Com Stop:插入暂停(插入动作暂停,但继续接收数据,待Com On指令后,立即执行插入程序)。