工业机器人实战应用及调试
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4.2.3 程序结构指令概述

1.无条件跳转指令

1)GoTo:无条件跳转。

2)On GoTo:对应于指定的数值跳转到相应的程序行(1,2,3,4…)。

2.根据条件执行程序分支跳转的指令

(1)功能 本指令是根据条件执行程序分支跳转的指令,是改变程序流程的基本指令,如图4-14所示。

(2)指令格式1 If<判断条件式>Then<流程1>[Else<流程2>]。

1)说明:这种指令格式是在程序行里书写的判断-执行语句。如果条件成立则执行Then后面的程序指令;如果条件不成立则执行Else后面的程序指令,如图4-14所示。

图4-14 If Then语句流程图

2)指令例句:

(3)指令格式2 如果判断-跳转指令的处理内容较多,无法在一行程序里表示,则使用以下指令格式:If<判断条件式>

1)说明:如果条件成立则执行Then后面一直到Else的程序行;如果条件不成立则执行Else后面到EndIf的程序行。EndIf用于表示流程2的程序结束。

2)指令例句1:

3)指令例句2:多级If…Then…Else…EndIf嵌套。

4)指令例句3:在对Then及Else的流程处理中,以Break指令跳转到EndIf的下一行(不要使用GOTO指令跳转),如图4-15所示。

(4)说明

1)多行型指令:If…Then…Else…En-dIf,必须书写EndIf,不得省略,否则无法确定流程2的结束位置。

图4-15 If…Then语句中Break指令的流程

2)不要使用GOTO指令跳转到本指令之外。

3)嵌套多级指令最大为八级。

4)在对Then及Else的流程处理中,以Break指令跳转到EndIf的下一行。