3.5.2 对结构标志FL1的详细说明

机器人的位置控制点是由X，Y，Z，A，B，C（FL1，FL2）标记的，由于机器人结构的特殊性，即使是同一位置点，机器人也可能出现不同的形位。为了区别这些形位，采用了结构标志，用位置标记的［X，Y，Z，A，B，C（FL1，FL2）］中的FL1来标记。

1.垂直多关节型机器人

（1）左右标志

1）5轴机器人：以J1轴旋转中心线为基准，判别J5轴法兰中心点P位于该中心线的左边还是右边。如果在右边（Right），则FL1（bit2）＝1；如果在左边（Left），则FL1（bit2）＝0，如图3-20a所示。

2）6轴机器人：以J1轴旋转中心线为基准，判别J5轴法兰中心点P位于该中心线的左边还是右边。如果在右边（Right），则FL1（bit2）＝1；如果在左边（Left），则FL1（bit2）＝0，如图3-20b所示。

图3-20 左右判定

注意：FL1标志信号用一组二进制码表示，检验左右位置用bit2表示。

（2）上下判断

1）5轴机器人：以J2轴旋转中心和J3轴旋转中心的连接线为基准，判别J5轴中心点P是位于该中心连接线的上面还是下面。如果在上面（Above），则FL1（bit1）＝1；如果在下面（Below），则FL1（bit1）＝0，如图3-21a所示。

2）6轴机器人：以J2轴旋转中心和J3轴旋转中心的连接线为基准，判别J5轴中心点P是位于该中心连接线的上面还是下面。如果在上面（Above），则FL1（bit1）＝1；如果在下面（Below），则FL1（bit1）＝0，如图3-21b所示。

图3-21 FL1标志中上下的判定

注意：FL1标志信号用一组二进制码表示，检验上下位置用bit1表示。

（3）高低判断 J6轴法兰面（6轴机型）方位判断，是以J4轴旋转中心和J5轴旋转中心的连接线为基准，判别J6轴的法兰面是位于该中心连接线的上面还是下面。如果在下面（Non Flip），则FL1（bit0）＝1；如果在上面（Flip），则FL1（bit0）＝0，如图3-22所示。注意：FL1标志信号用一组二进制码表示，检验高低位置用bit0表示。

2.水平运动型机器人

以J1轴旋转中心和J2轴旋转中心的连接线为基准，判别机器人前端位置控制点是位于该中心连接线的左边还是右边。如果在右边（Right），则FL1（bit2）＝1；如果在左边（Left），则FL1（bit2）＝0，如图3-23所示。

图3-22 J6轴法兰面位置的判定

图3-23 水平运动型机器人的FL1标志