3.4 其他功能

（1）最佳速度控制 最佳速度控制功能是指机器人在两点之间运动，需要保持形位要求的同时，还需要控制速度，防止速度过大出现报警。最佳速度控制功能有效时，机器人控制点速度不固定。用Spd M＿NSpd指令设置最佳速度控制。

（2）最佳加减速度控制 机器人根据加减速时间、抓手及工件重量、工件重心位置，自动设置最佳加减速时间的功能。用Oadl（Optimal Acceleration）指令设置最佳加减速度控制。

（3）柔性控制功能 对机器人的综合力度进行控制的功能，通常用于压嵌工件的动作。系统以直角坐标系为基础，根据伺服编码器反馈脉冲，进行机器人柔性控制，用Cmp Too指令设置伺服柔性控制功能。

（4）碰撞检测功能 在自动运行和JOG运行中，系统时刻检测TOOL或机械臂与周边设备的碰撞干涉状态的功能。用ColChk（Col Check）指令设置碰撞检测功能的有效和无效。

机器人配置有对碰撞而产生的异常进行检测的碰撞检测功能，出厂时将碰撞检测功能设置为无效状态。碰撞检测功能的有效/无效状态切换可通过参数COL及ColChk指令完成，必须作为对机器人及外围装置的保护加以运用。

碰撞检测功能是通过机器人的动力学模型，在随时推算动作所需的转矩的同时，对异常现象进行检测的功能。因此，当抓手、工件条件的设置（参数HNDDAT*、WRKDAT*的设置值）与实际相差过大时，或是速度、电动机转矩有急剧变动的动作（特殊点附近的直线动作或反转动作，低温状态或长期停止后起动运行）时，急剧的转矩变动就会被检测为碰撞。简单地说就是一直检测计算转矩与实际转矩的差值，当该值过大时，就报警。

（5）连续轨迹控制功能 在多点连续定位时，使运动轨迹为一条连续轨迹，本功能可以避免多次的分段加减速从而提高效率。用Cnt（Continuous）指令设置连续轨迹控制功能。

（6）程序连续执行功能 机器人记忆断电前的工作状态，再次上电后，从原状态点继续执行原程序的功能。

（7）附加轴控制 控制行走台等外部伺服驱动系统。

（8）多机器控制 可控制多台机器人。

（9）与外部机器通信功能 机器人与外部机器通信功能有下列方法：

1）通过外部I/O信号：CR750 Q↔PLC通信输入8192/输出8192；CR750 D↔输入256/输出256。

2）与外部数据的链路通信：所谓数据链路指与外部机器（视觉传感器等）收发补偿量等数据，通过“以太网端口”进行（仅CR750D）。

（10）中断功能 中断当前程序，执行预先编制的程序，对工件掉落等情况特别适用。

（11）子程序功能 有子程序调用功能。

（12）码垛指令功能 机器人配置有码垛指令，分为多行、单行、圆弧码垛指令，实际上是确定矩阵点格中心点位置的指令。

（13）用户定义区 用户可设置32个任意空间。监视机器人前端控制点是否进入该区域，将机器人状态输出到外部并报警。

（14）动作范围限制 可以用下列三种方法限制机器人动作范围：

1）关节轴动作范围限制（J1～J6）。

2）以直角坐标系设置限制范围。

3）以任意设置的平面为界面设置限制范围（在平面的前面或后面），由参数SFC-nAT设置。

（15）特异点 特异点指使用直角坐标系的位置数据进行直线插补动作时，如果J5轴角度为0，则J4轴与J6轴之间的角度有无数种组合，这个点就称为特异点。一般无法使机器人按希望的位置和形位动作，这个位置就是特异点，如图3-16所示。