3.1.6 JOG动作

在示教单元中，可以进行以下JOG操作：

（1）三轴直交JOG XYZ三轴以直角坐标移动，ABC三轴以关节轴的角度单位运行。

（2）圆筒JOG 以圆筒坐标系运动。X轴表示圆筒坐标系的半径大小，Y轴表示绕圆筒的旋转的角度（绕J1轴的旋转），Z轴表示上下运动。ABC轴表示各轴的旋转，以角度为单位。

（3）工件JOG 以工件坐标系为基准进行JOG动作，如图3-15所示。

（4）JOG TOOL 以工件坐标系为基准进行的JOG运动。

图3-15 在工件坐标系内的JOG运动