3.1.3 机械IF坐标系

机械IF坐标系也就是机械法兰面坐标系，以机器人最前端法兰面为基准确定的坐标系称为机械IF坐标系，用Xm，Ym，Zm表示，如图3-3所示。与法兰面垂直的轴为Z轴，Z轴正向朝外，Xm轴、Ym轴在法兰面上。法兰中心与定位销孔的连接线为Xm轴，但必须注意Xm轴的正向与定位销孔相反。

由于在机械法兰面要安装抓手，所以这个机械法兰面就有特殊意义。特别注意：机械法兰面转动，机械IF坐标系也随之转动，而法兰面的转动受J5轴J6轴的影响，特别是J6轴的旋转带动了法兰面的旋转，也就带动了机械IF坐标系的旋转，如果以机械IF坐标系为基准执行定位，那么就会影响很大，如图3-4和图3-5所示。图3-5是J6轴逆时针旋转后的机械IF坐标系。

图3-2 基本坐标系

图3-3 机械IF坐标系的定义

图3-4 机械IF坐标系的图示

图3-5 J6轴逆时针旋转后的机械IF坐标系