3.1 机器人坐标系及原点

3.1.1 世界坐标系

1.定义

世界坐标系是表示机器人当前位置的坐标系，所有表示位置点的数据都是以世界坐标系为基准的（世界坐标系类似于数控系统的G54坐标系，事实上就是工件坐标系）。

2.设置

世界坐标系是以机器人的基本坐标系为基准设置的（这是因为每一台机器人的基本坐标系是由其安装位置决定的），只是确定世界坐标系基准时，是从新的世界坐标系来观察基本坐标系的位置，从而确定新的世界坐标系本身。所以基本坐标系是机器人坐标系中第1基准坐标系。

在大部分的应用中，世界坐标系与基本坐标系相同。在图3-1中，XwYwZw是世界坐标系，XbYbZb是基本坐标系。当前位置是以世界坐标系为基准的，如图3-1所示。

图3-1 世界坐标系与基本坐标系之间的关系