除了控制器标配的（CNUSR1/CNUSR2）输入/输出信号（急停信号、安全信号、模式选择信号）之外，为了实现更多的控制功能，包括对外部设备的控制和信号检测，实用的机器人系统需要使用更多的I/O信号。机器人系统可以扩展的外部I/O信号为256/256点。扩展外部I/O信号的方法可以通过配置“I/O模块”和“I/O接口板”实现。
