2.3.2 机器人的接地

1.接地方式

接地是一项很重要的工作，接地不良会导致烧毁机器、伤人或干扰引起的误动作，所以在机器人安装连接时务必接地。

1）接地方式有如图2-4所示的三种方法，机器人本体及机器人控制器应尽量采用专用接地，如图2-4a所示。

图2-4 机器人的接地

2）接地工程应采用D种接地（接地电阻100Ω以下），与其他设备分开的专用接地为最佳。

3）接地用电线应使用AWG #11（4.2mm2）以上的电线，接地点应尽量靠近机器人本体、控制器，以缩短接地用电线的距离。

2.接地要领

接地线的连接如图2-5所示。

1）准备接地用电缆［AWG #11（4.2mm2）以上］及机器人侧的安装螺栓及垫圈。注意不要使截面积不足的电线，否则会对机器人系统造成损害。

2）接地螺栓部位（A）有锈或油漆的情况下，应使用锉刀等去除，油漆或锈蚀会引起接地不良，无法消除干扰信号甚至损坏机器。

图2-5 机器人的接地的实际接线

3）将接地电缆连接到接地螺栓部位。