2.2 控制器各部分接口名称及用途

在机器人系统中，机器人本体与控制器是分离的，就像数控机床中，机床本体与控制器是分离的。本节将以CR751-D（独立型）控制器为例，说明控制器各接口的作用，如图2-2所示。

图2-2 控制器接口示意图

对CR751-D控制器接口及其功能的说明如下：

（1）ACIN连接器 AC电源（单相，AC 200V）输入用插口。

（2）PE端子 接地端子（M4螺栓两处）。

（3）POWER指示灯 控制电源ON/OFF指示灯。

（4）电动机电源连接插口 AMP1，AMP2：电动机电源用插口；BRK：电动机制动器插口。

（5）电动机编码器连接插口 CN2：电动机编码器插口。

（6）示教单元连接插口（TB） R33TB：连接专用（未连接示教单元时安装假插头）。

（7）过滤器盖板 空气过滤器、电池安装两用。

（8）CNUSR插口 机器人专用输入/输出插口（附带插头CNUSR1、CNUSR2）。

（9）接地端子 接地端子（M3螺栓，上下两处）。

（10）充电指示灯（CRARGE） 机器人伺服ON，控制器内的电源基板上积累电能时，本指示灯ON（红色）。电源OFF后经过一定时间（几分钟）后灯OFF。

（11）USB插口 用于USB连接。

（12）LAN插口 以太网连接插口。

（13）ExtOPT插口 附加轴连接用插口。

（14）RIO插口 扩展输入/输出模块用插口。

（15）选配件插槽 选配件卡安装用插槽（SLOT1、SLOT2）。