第4章 货架设计

四向穿梭式自动化密集仓储系统的构造复杂（由存储货位、货架轨道、四向穿梭车、垂直提升机等组成），其设计和控制包括两个层次：一个是逻辑层次，另一个是性能层次。前者关注系统的结构问题，要求货架轨道和垂直提升机满足一些安全约束以避免碰撞，满足一些网络活性约束以避免死锁；后者关注系统内四向穿梭车的任务规划调度以及交通控制，着重通过优化算法提高系统作业效率。本书从这两个层次展开讨论，解决四向穿梭式自动化密集仓储系统货架轨道设计、任务分配和四向穿梭车路径规划等问题。

本章在介绍货架结构和布局设计的基础上，重点关注货架系统轨道设计。轨道设计属于货架系统设计和控制的第一个层次，通过给出一些货架系统布局设计的基本原则和方法，避免系统内四向穿梭车碰撞和路径死锁。根据四向穿梭车在货架中的运行特点，分别对货架主轨道、存储巷道轨道、垂直提升机、轨道节点、货架端口等进行数学抽象，将系统建模为满足一定交通运行规则的路径网络。在此基础上，针对四向穿梭式自动化密集仓储系统的作业特点和运行规律，以图的定向理论解决货架轨道设计问题。