2.1 四向穿梭式自动化密集仓储系统的主体结构

意大利SMOOV公司在MODEX 2012（2012年美国物料搬运和物流展览会）期间推出了四向穿梭式自动化密集仓储系统的概念样机，其核心设备包括四向穿梭车、垂直提升机和配套货架，如图2-1所示。四向穿梭车结构紧凑、运行速度快，采用无线通信，多台四向穿梭车以编组形式工作，可协同配合，以满足不同场所的应用需求。四向穿梭车不仅能够在配套的货架轨道上四向行驶，还能利用垂直提升机在货架内实现换层作业，提高了货架布局和库内作业的灵活性。

由图2-1可知，四向穿梭式自动化密集仓储系统包含多层货架，货架货位通过存储巷道轨道连接，单一货架层内的存储巷道通过主轨道连接，各个货架层之间的主轨道通过垂直提升机连接，所有相连的轨道形成一个轨道交通网。在这个交通网内，包括存储货位、存储轨道、主轨道、垂直提升机和货架端口等设施设备，其中存储货位位于存储轨道上，存储货位和存储轨道都位于存储巷道内。在一个存储巷道内，存储巷道轨道将多个货位连接形成一个货格。若存储巷道两端均可进出物资，则还可从存储巷道中部某处将其切分为两个相邻货格。

图2-1 四向穿梭式自动化密集仓储系统及其核心设备