第4章
机器人传感器

一个典型的移动机器人硬件构造包括惯性测量单元、激光雷达、相机、带编码器的减速电机、电机控制电路、麦克风阵列、音频功放、超声波、红外线避障、自动充电电路、机械手臂、机器人主机等。其中惯性测量单元、激光雷达、相机和带编码器的减速电机是SLAM导航的标配传感器，所以本章将针对这4种标配传感器进行讲解。将各个传感器连接到机器人主机，并在主机上运行相应的传感器驱动程序，机器人就能用传感器实现对周围环境的感知并与之交互，再加上高级的建模和决策算法就能实现自主导航避障，所以接下来的第5章将对机器人主机进行讲解。传感器和主机需要安装到具体的底盘机械结构中，并根据实际底盘的结构选择具体的移动方式，也就是说底盘是移动机器人的一种实际形式，所以第6章将对机器人底盘进行讲解。由于SLAM导航是一个软硬件融合的系统，所以通过对机器人传感器、机器人主机和机器人底盘的学习，我们将对机器人的硬件有系统性认识，能帮助缺少硬件基础的开发者更好地理解软件与硬件的关系。现在大家应该明白了上面的学习思路，那就先来看关于机器人传感器的内容吧。