2.1　C++工程的组织结构

C++工程的组织结构虽然可以说是“仁者见仁，智者见智”的问题，但是当项目规模较大且参与开发的人员较多时，就要遵循一定的范式以便于项目管理。

2.1.1　C++工程的一般组织结构

一般情况下，C++工程的组织结构是将不同的功能封装在不同的类中，每个类用配套的头文件和源文件来实现，头文件可以是*.h、*.hpp之类的文件，源文件可以是*.cc、*.cpp之类的文件。最后在main函数中，调用类来实现具体的功能。如图2-1所示为一个典型的C++工程的组织结构，main函数调用Class A和Class B，而Class B需要调用Class C。

图2-1　C++工程的一般组织结构

2.1.2　C++工程在机器人中的组织结构

在机器人项目中，C++工程代码通常分成两个部分：一个部分用于实现具体算法，另一个部分用于进行ROS接口封装。算法部分的C++代码通常采用图2-1所示的方式进行组织，并且算法部分的代码往往可以独立运行或作为库安装到系统中；ROS接口部分的C++代码则采用ROS的方式进行组织。如图2-2所示，ROS接口负责数据输入、数据输出以及核心算法调用，后续章节中涉及的ORB-SLAM2和cartographer_ros都是采用这种方式来组织代码的。

图2-2　C++工程在机器人中的组织结构