社区护理的发生和发展与社会政治、文化、经济发展和进步密切相关，需要广大社区护理工作者世代传承和发展，不断创新和发展，保持生机和活力，但关爱生命、无私奉献和提供专业服务却是社区护士的基本素质和行为准则。

可追溯到19世纪中叶，大致分为四个阶段：早期发展阶段、地段访视阶段、公共卫生护理阶段和社区护理阶段。

1859年以前早期的公共卫生护理的发展依赖于宗教和慈善事业。《罗马书》中记载第一个访视护士是圣非比。中世纪文艺复兴时代，圣文生·保罗和葛瑞丝在巴黎成立“慈善姐妹社”，组织自愿者到家中访视贫病者，鼓励贫困的伤病者自立、自强和自助。

1859～1900年为地段访视阶段。起源于1859年英国利物浦企业家威廉·勒斯朋因妻子长期患慢性疾病，无暇照顾，便邀请朋友的妻子护士玛利·罗宾逊到家中提供个性化的专业护理。一段时间后，认为有必要推广这种护理服务的形式。因此他们合作成立了第一个地段访视机构和访视护士学校，专门培养地段保健护士对贫病者进行家庭访视和护理，并得到护理先驱南丁格尔女士的大力支助。随后英美等国成立了访问护士协会。

1900～1970年间为公共卫生护理阶段。1893年起美国护士丽莲·伍德联合卫生所和官方组织为社区所有的民众提供专业的护理服务，在原来的保健护士前加上“公共”一词，服务范围从个体的疾病照护扩展到环境卫生、疾病预防、妇幼保健等。纽约成立服务中心，专门提供公共卫生护理，同时陆续出现职业健康护理、学校健康护理、流行病护理和妇幼保健护理等公共卫生护理等分科。1909年城市人寿保险公司将家庭访视费用纳入到保险范围，将服务对象扩展到了家庭。丽莲·伍德提出护理人员能够脱离医生独立工作。1910年美国哥伦比亚大学首先开设公共卫生护理的全部课程。1912年成立美国公共卫生护理协会，明确了服务原则和标准。从此，公共卫生护理从个人、家庭开始走入社区，角色也不断扩展，丽莲·伍德被称为公共卫生护理的鼻祖。

1970年至今为社区护理阶段。各级政府组织对公共卫生护理的介入不断加深，其他专业人员和医院也开始深入社区提供服务。1970年美国护士露丝·依思曼提出社区护理一词，认为：虽然两者服务的场所都在民众生活的社区，但是公共卫生护理主要体现由政府组织为贫病者提供的、免费的“公共”服务；而社区护理则是由各种不同形式的卫生机构提供的各种护理服务，社区是服务重点，目的是促进整个社区居民的健康。“社区健康护理”一词逐渐被认可和接受，简称为“社区护理”。

1925年公共卫生护理最早由国外传入我国。北京协和医学院培养医学和预防医学并重的医士和护士，开设预防医学课程，与北京市卫生科联合创办公共卫生教学区，为学生提供实践场所。1932年国民政府成立中央卫生实验处，协和医学院成立公共卫生护理系，王秀瑛担任系主任，培养公共卫生护士。开设的课程有：公共卫生概念、健康教育、心理卫生、家庭访视与护理技术指导等。学生到学校、工厂、卫生事务所实习。举办公共卫生进修班，为全国培养公共卫生的医护人才，其中有大量的公共卫生护士投入到我国当时的农村卫生工作中，为促进人民健康尽其所能。到1945年北京共成立4个卫生事务所教学区，为培养更多公共卫生护士创造条件。

1949年以后护理高等教育全部改为中专教育并取消公共卫生护理课程，原有公共卫生护理几乎停止，很少的护士从事预防保健工作。

改革开放后，恢复护理高等教育，陆续有院校设置培养护生预防保健意识和技能的课程。1994年受中华医学基金会的资助，卫生部所属8所高等医学院校与泰国清迈大学合作开办护理师资硕士班课程设置了社区护理和家庭护理，为各大院校准备社区护理和家庭护理课程的师资。1997年后护理院校陆续开设社区护理课程并成为护理专业的必修课程。

1996年5月我国召开首届社区护理学术会，倡导发展和完善我国社区护理。全国相继开设社区卫生服务机构并配备社区护士，卫生部门开办社区护理培训班，培训从事社区护理的护士。1997年卫生部《关于进一步加强护理管理工作的通知》明确指出：“大力发展社区护理满足社会需要。”2004年部分高等院校启动社区护理硕士研究生教育。