3.2.2 控制软件的编写

1．编写一个程序

如果之前没有联入6个舵机，那么现在就可以连接它们，这样就很容易看到舵机的运动了。

垂直拉伸pod控制面板的大小，以增加蓝色编辑面板的大小。然后输入下面两行。如图3-18所示。

图3-18 键盘输入的两条指令形成的程序

此时，可以按照图3-17所示的方法把编写的程序保存起来。

现在单击左上角的按钮运行程序。

再次单击以再次运行程序。请注意，随着程序的运行，舵机会来回移动，pos值会更改，而digouts会更改颜色。

2．编写一个宏

垂直拉伸pod控制面板，以便在程序区域中腾出更多空间。然后将这两行程序转变为一个名为osc的宏，即在上述的两条语句前面增加了一个语句“osc 4”“macro osc”；在后面增加了命令“end”，结果如图3-19所示。

图3-19 键盘输入一段指令后形成的宏程序

当然，这行“osc 4”语句可以放在宏定义“macro osc”之前，也可以放在宏定义“macro osc”之后。此时，可以按照图3-17所示的方法把编写的宏保存起来。

像前面一样单击运行这个程序，会看到宏osc运行了4次。如果将4更改为0，再运行程序，看到的是宏osc无限期地运行。在宏osc运行之后，通过单击程序区域中的任何位置或单击红色停止按钮，来停止程序。

注意：1）一般情况下，可以在用“;”分隔一行上的多个命令，也可以放在一行的末尾，但不是必需的。

2）命令不能“跨行”，也就是说，一个命令需要在同一行上开始和结束。

3）程序可以包含任意数量的宏，宏也可以调用其他宏。