2.3 控制单元安装
2.3.1 控制单元及其接线
Robix机器人控制功能是由控制电路板、控制器电源、电源线、USB线组成的控制单元完成的。控制器电源是输入AC110~220V，输出DC6V、5A的通用开关电源。
1．控制电路板
控制电路板又叫Usbor伺服控制器，型号SBR-BDL160，可用于多达32个伺服系统，包括32个伺服电动机控制信号接口（控制舵机用）和32个模拟输入接口（接收外部传感器信号）。适用于Linux、Windows XP、Windows 7和Windows 8。
控制电路板上有USB接线口J，电源接线口K，伺服电动机控制信号接线口A、B、C、D和模拟输入信号接线口E、F、G、H。如图2-23所示。
图2-23 Usbor控制电路板接线口示意图
在实训时，由于标准套每套只有6个舵机，没有传感器，所以，一般只能用到A、J、K三个接线口。
需要注意的是：在A口未接线前，不允许接J、K口。即不允许带电作业。
2．控制电路板的接线
（1）舵机控制线的插装
将舵机的控制信号线或其延长线的黑线侧向下，从A口的左侧开始，由左向右依次插入A口的三根插针。通常最左侧为1#舵机，最右侧为8#舵机。如图2-24所示。
（2）导线延长线连接方法
有时候舵机本身带的信号线长度不够，此时，需要接上延长线，延长线的连接方法是同一颜色的在插头的两边在同一侧，即插头的两边颜色一致。如图2-25所示。
图2-24 舵机控制线的插装示意图
图2-25 导线延长线的连接示意图
在接入延长线时要注意，每根信号线的接头处要做线标，防止不知道舵机的编号，使得执行程序或示教时造成混乱。
（3）导线的安放规范
由于舵机的安装位置不见得在同一个位置，而控制板上各个舵机的连接线头在同一个位置，就造成有的导线长，有的导线短。这样就需要对导线进行捆绑。如图2-26所示。
图2-26 导线的安放方法示意图
捆绑的原则是，接进控制板时，用绷带缠扰；控制板到舵机之间，要一段间隔捆扎一次；如果信号线在连杆处行走，要注意必须从连杆的沟槽里安放，不允许在连杆外安放。
同时，要注意舵机的运转范围，在舵机的根部留下足够的信号线，防止舵机旋转时，因信号线不够长，使舵机运行受限。