1.1.1 平面运动副

机构是由许多构件组合而成的，机构的每个构件都以一定的方式与其他构件相互连接，这种连接不是固定连接，而是能产生一定相对运动的连接。这种使两构件直接接触并能产生一定相对运动的连接称为运动副。例如图0-1-3内燃机中，活塞与连杆的连接、活塞与气缸体的连接等都构成了运动副。

两构件组成的运动副是通过点、线或面的接触来实现。按照接触的特性，通常把运动副分为低副和高副两类。

1.低副

（1）转动副 若组成运动副的两个构件只能在一个平面内做相对转动，这种运动副称为转动副或铰链。如图1-1-1a、b所示，图中的构件1与构件2组成了转动副，它的两个构件都未固定，故称为活动铰链。

（2）移动副 若组成运动副的两个构件只能沿某一轴线相对移动，这种运动副称为移动副。如图1-1-1c、d所示，图1-1-1d中一根四棱柱体1穿入另一构件2大小合适的方孔内，构件1与构件2可沿x轴方向相对移动而组成移动副；图1-1-1c所示为车床刀架与导轨构成的移动副。

图1-1-1 平面低副

人们日常所见的门窗合页、折叠椅等均为转动副，推拉门、导轨式抽屉等为移动副。

2.高副

两构件通过点或线接触组成的运动副称为高副。它们的相对运动是转动和沿切线t-t方向的移动。图1-1-2a中的轮齿1与轮齿2，图1-1-2b中的凸轮1与从动件2，图1-1-2c中的轮齿1与轮齿2，分别在其接触处A组成高副。

图1-1-2 平面高副

低副因其两构件接触处的压强小，故承载能力大、耐磨损、寿命长，且因形状简单，所以易于制造，而高副由于是点或线的接触，承载能力较低，构件接触处易磨损。但低副的两构件之间只能做相对滑动，而高副的两构件之间可做相对滑动或滚动，或两者都有，它能传递较复杂的运动。

除上述平面运动副之外，机械中还经常用到一些空间运动副，即两构件的相对运动为空间运动，如球面副、螺旋副等。