3.7.1　移动机械臂建模

我们将通过xacro简单地实现机器人底座和机械臂的连接。在创建最终的URDF文件之前，我们需要理解图3.6中的相关信息，即创建移动机械臂的目标是将机械臂与机器人底座连接。因此，我们此时要做的就是将机械臂模型中的arm_base连杆组件连接到机器人底座模型中的base_link连杆组件上。具体方法为创建一个名为mobile_manipulator.urdf.xacro文件，并将下列代码复制到该文件中：

可以使用以下命令启动rviz，加载移动机械臂模型并对其进行可视化，与使用rviz加载机器人底座模型和机械臂模型并进行可视化的过程一样，具体如下：

启动后的rviz界面如图3.11所示。

图3.11　rviz中显示的移动机械臂

下面，让我们对模型进行模拟测试。