3.6.5　机械臂测试

在进行机械臂的测试之前，建议读者先查看以下机器人URDF文件内容，以确保构建的机械臂模型文件内容无误，文件链接为https://github.com/PacktPublishing/ROS-Robotics-Projects-SecondEdition/blob/master/chapter_3_ws/src/robot_description/urdf/robot_arm.urdf.xacro。

下面我们对机械臂模型进行激活并测试，查看它是怎样运动的。具体步骤如下：

1）创建一个启动文件来启动机械臂及其控制器。执行以下命令，进入launch文件夹并创建启动文件：

将以下代码复制到上述文件中：

2）运行以下命令，对机械臂进行可视化：

可以打开一个新的终端窗口，并在其中执行以下命令来查看相应的话题列表：

3）使用以下命令尝试控制机械臂移动：

上述方法通过发布运动数值控制机械臂移动，在后续的章节中，我们将介绍不需要通过发布数值实现机械臂运动的方法。下一节我们将介绍设置移动机械臂的方法。