3.6.2　软件参数

如果我们将机械臂视为一个黑匣子，机械臂将会根据每个执行器接收到的命令给出一个位姿，如图3.9所示。命令可以是位置、力/效力或速度命令的形式。

图3.9　将机械臂视为黑匣子的图示

下面介绍相应的消息表示格式。

1.ROS消息格式

用来指挥或控制机械臂的话题为/arm_controller/command，其消息格式为trajectory_msgs/JointTrajectory。

2.ROS控制器

在给定一系列关节位姿后，我们使用joint_trajectory_controller控制机械臂执行关节空间轨迹。控制器的轨迹是由控制器的名称空间follow_joint_trajectory中的有关接口发送的，该接口为control_msgs::FollowJointTrajectoryAction。

关于控制器的更多信息，可以访问http://wiki.ros.org/joint_trajectory_controller。

下面我们介绍如何建模机械臂。