2.10　本章小结

本章概述了ROS-2的相关概念与操作，对比了ROS-2与ROS-1在功能与特性上的区别。通过本章内容，读者应理解两个版本编译构建系统的不同以及如何在不同版本下编写节点代码，我们对比了在ROS-1和ROS-2下编写简单节点的区别。由于ROS-2目前还处于研发之中，因此为了便于在ROS-2下使用ROS-1的相关功能包，我们介绍了ros1_bridge功能包的用法。在后续章节中，我们将介绍如何在ROS-1环境下构建有趣的机器人项目。

在下一章中，我们将学习如何构建一个工业级的移动机械臂。