2.8.3　ROS-1发布者节点与ROS-2发布者节点的区别

为便于理解和对比，我们将ROS-1发布者节点和ROS-2发布者节点的主要区别列于表2.5中。

表2.5　ROS-1发布者节点与ROS-2发布者节点的区别

表2.5列出了ROS-1节点代码与ROS-2节点代码的主要区别。

请注意，前面的ROS-2节点仅以ROS-1节点为基本参考进行了简单的展示，主要是为了简单对比发布者节点编写中的区别。实际上，在ROS-2中有许多编写节点的方法。实际上，我们已经讨论了基于QoS度量的发布–订阅模式，它可以确保节点在有干扰的网络中高效地通信。本书暂不涉及这些内容的详细解释。如果读者想了解更多关于ROS-2的信息，请访问ROS-2的用户教程网站https://index.ros.org/doc/ros2/Tutorials/。

下面我们介绍如何桥接ROS-1和ROS-2。