2.3.2　DDS的实现

由于不同的DDS供应商提供具有不同功能的DDS实现，因此ROS-2支持多种DDS实现。例如，RTI的Connext是专门用于微控制器或需要安全认证的应用程序的DDS实现。所有的DDS实现都是通过一个称为ROS中间件层（rmw）的特殊层实现的，如图2.3所示。

图2.3　ROS-2中间件层

用户代码是最上面的块，包含用户逻辑或算法。在ROS-1中，用户代码通常位于ROS客户端库（如roscpp或rospy）的顶部，这些库帮助用户将其代码与ROS中的其他组件（如节点、话题或服务）连接起来。与ROS-1中的ROS客户端库不同，ROS-2中的ROS客户端库分为两层：

·一是对应于特定编程语言客户端库（如rclcpp、rclpy或rcljava）的功能层，用于处理诸如rosspin之类的线程处理和诸如内存管理之类的进程内通信。

·二是名为rcl的公共层，用C语言实现，用来处理名称、服务、参数、时间和控制台日志记录。

ROS中间件层rmw也是用C语言实现的，它与位于硬件层顶部的DDS实现相连接。该层负责服务调用、节点发现、图形事件和具有服务质量（Quality of Services，QoS）的发布/订阅调用。ROS-2中的QoS是网络中跨节点性能的度量。默认情况下，ROS-2遵循eProsima的快速RTPS实现，因为快速RTPS是开源的。