1.3.3　ROS社区层级

自诞生至今，ROS社区正以更为迅猛的速度发展。读者可以找到2000多个由社区积极支持、修改和使用的功能包。社区层级包括用于共享软件和知识的ROS资源，如图1.7所示。

以下是图1.7的每个部分的简要说明：

图1.7　ROS社区层级

·发行版：ROS发行版是ROS功能包的版本化集合，类似于Linux发行版。

·资源仓库：与ROS相关的功能包和文件依赖于版本控制系统（Version Control System，VCS），如Git、SVN和Mercurial，世界各地的开发人员可以通过这个系统为功能包做出贡献。

·ROS Wiki：ROS社区Wiki是ROS的知识中心，任何人都可以在其中创建其功能包的文档。读者可以在ROS Wiki上找到关于ROS的标准文档和教程。

·邮件列表：订阅ROS邮件列表可以让用户获得关于ROS功能包的最新更新，同时用户还可以通过邮件列表询问关于ROS的问题，网址为http://wiki.ros.org/Mailing%20Lists?action=show。

·ROS Answers：ROS Answers网站是ROS的stack overflow。用户可以询问有关ROS和相关领域的问题，网址为http://answers.ros.org/questions/。

·博客：ROS博客定期更新ROS社区相关活动的照片和视频，网址为http://www.ros.org/news。

下一节将介绍如何在ROS中进行通信。