1.2.3 支持的机器人及传感器
ROS框架是最成功的机器人技术框架之一，世界各地的大学都对其做出了贡献。由于其活跃的生态系统和开源性质，ROS广泛应用于大多数机器人，并且兼容主要的机器人硬件和软件。图1.3展示了一些完全在ROS上运行的著名机器人。
图1.3 ROS支持的主流机器人型号（图片来源：ros.org。基于知识共享授权协议CC-BY-3.0：https://creativecommons.org/licenses/by/3.0/us/legalcode）
ROS支持的机器人型号详见http://wiki.ros.org/Robots。
读者可以从以下链接获取相应机器人的ROS功能包：
·Pepper：http://wiki.ros.org/Robots/Pepper。
·REEM-C：http://wiki.ros.org/Robots/REEM-C。
·TurtleBot 2：http://wiki.ros.org/Robots/TurtleBot。
·Robonaut：http://wiki.ros.org/Robots/Robonaut2。
·Universal机械臂：http://wiki.ros.org/universal_robot。
图1.4展示了ROS支持的一些主流传感器。
图1.4 ROS支持的主流传感器（图片来源：ros.org。基于知识共享授权协议CC-BY-3.0：https://creativecommons.org/licenses/by/3.0/us/legalcode）
ROS支持的传感器类型与型号详见http://wiki.ros.org/Sensors。
以下是相应传感器的ROS wiki主页：
·Velodyne：http://wiki.ros.org/velodyne。
·ZED Camera：http://wiki.ros.org/zed-ros-wrapper。
·Teraranger：http://wiki.ros.org/teraranger。
·Xsens：http://wiki.ros.org/xsens_driver。
·Hokuyo激光测距仪：http://wiki.ros.org/hokuyo_node。
·Intel RealSense：http://wiki.ros.org/realsense_camera。
下面，我们介绍ROS有哪些优势和特点。