2.2 汽车动力学模型

汽车动力学模型这里即指负载模型。汽车在路面上行驶过程中，车身和轮胎同时受到多重力的共同作用，如图2.2所示。

图2.2 汽车行驶受力示意图^[115]

为了满足行驶期间的功率需求，电机功率需满足下式的要求：

式中，P_M为电机总功率；P_Tir为滚动阻力产生的功率；P_W为空气阻力产生的功率；P_Gra为重力沿坡道方向分力产生的功率；P_Acc为加速阻力产生的功率；P_Tri为拖车作用力产生的功率。

由于本书中不存在拖车，因此忽略拖车产生的影响。汽车行驶的牵引力与阻力的关系为

式中，F_Tra为汽车行驶的牵引力；F_Tir为滚动阻力；F_W为空气阻力；F_Gra为重力沿坡道方向分力；F_Acc为加速阻力。其中：

式中，为汽车行驶纵向速度；为汽车行驶纵向加速度。

整车参数见表2.1。

表2.1 整车参数