MIT Horn教授强调机器视觉中成像过程的重要性。在开始分析一张图像之前，首先需要知道它是如何形成的。图像是一个二维的亮度模式。那么，这个亮度模式是如何在一个光学成像系统中生成的？实际上，它分为两个问题：①图像中的点如何与真实世界中的点对应？②图像中点的亮度由什么决定？本章主要内容就是由这两个问题展开的。其中，射影几何与几何变换、成像模型部分回答了第一个问题，而图像亮度、数字相机与光源部分回答了第二个问题。
