按轴受载情况分为：
①转轴 支承传动零件又传递动力，即同时承受转矩和弯矩。
②心轴 只支承回转零件而不传递动力，即只承受弯矩。心轴又分为固定心轴（工作时轴不转动）和转动心轴（工作时轴转动）。
③传动轴 主要起传递动力作用，即主要承受转矩。
按结构形状分为：光轴和阶梯轴；实心轴和空心轴。按几何轴线形状分为：直轴、曲轴和钢丝软轴。
