1.4　多模态智能混合控制概念

1.4.1　多模态智能混合控制的必要性

随着机械系统工作精度、响应速度和自动化程度的提高，对气动控制技术的要求也越来越高。但是由于气动比例系统具有刚度低、滞后现象严重、稳定性差等特点，大大限制了其在轨迹跟踪方面的应用。系统特有的非线性特性，仅靠提高元件的性能来改善系统的动态特性是不够的，有些特性是气动系统本身固有的，如气体的可压缩性、低阻尼、低刚度等，这些特性给系统带来的不利影响只能通过控制策略来解决，尤其是非线性控制理论方面还需要进一步深入探索。

许多研究者没有对气缸摩擦力的影响进行细致的考虑，或者将其认定为一个恒定的数值，这就在研究过程中带来很大的误差，使气动比例位置系统在低速运动时产生爬行现象。因此对摩擦力进行合理补偿是目前亟待解决的问题。

综上所述，目前亟需对非线性控制理论及摩擦力补偿进行探索，解决气动比例系统的非线性问题，使其具有良好的定位性能和轨迹跟踪性能。